無(wú)人駕駛卡車企業(yè)圖森中國(guó)CTO：L4級(jí)自動(dòng)駕駛?cè)迥陜?nèi)規(guī)模應(yīng)用

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7月27日，無(wú)人駕駛卡車企業(yè)圖森中國(guó)CTO王乃巖在圖森未來(lái)首屆AI日期間表示，要做負(fù)責(zé)任的L4級(jí)別自動(dòng)駕駛，不管是乘用車還是卡車，從行業(yè)發(fā)展來(lái)看，L4級(jí)別的自動(dòng)駕駛并不遙遠(yuǎn)，三五年內(nèi)會(huì)有規(guī)?；膽?yīng)用。

2018年，圖森未來(lái)在上海臨港新片區(qū)開(kāi)展自動(dòng)駕駛貨運(yùn)測(cè)試項(xiàng)目，過(guò)去5年完成近70萬(wàn)公里測(cè)試?yán)锍獭＝衲?月獲得上海市浦東新區(qū)頒發(fā)的全國(guó)首批無(wú)駕駛?cè)酥悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車道路測(cè)試牌照，獲準(zhǔn)在洋山深水港及物流園區(qū)、東海大橋等指定公開(kāi)道路開(kāi)展L4級(jí)別自動(dòng)駕駛重卡的“全無(wú)人化測(cè)試”。

根據(jù)《汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)》的分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)，在L0至L5的六個(gè)汽車駕駛自動(dòng)化等級(jí)中，L1/L2被劃為輔助駕駛，L3/L4/L5是自動(dòng)駕駛，分別為有條件自動(dòng)駕駛、高度自動(dòng)駕駛和完全自動(dòng)駕駛。

王乃巖提到了L2級(jí)別輔助駕駛與L4級(jí)別自動(dòng)駕駛之間的差異。過(guò)去3-4年，輔助駕駛系統(tǒng)在乘用車上飛速發(fā)展，但在可靠性和對(duì)責(zé)任的承擔(dān)上還只是L2級(jí)別產(chǎn)品?！癓3和L4級(jí)別自動(dòng)駕駛的功能并不比輔助駕駛產(chǎn)品更復(fù)雜，但在可靠性上有質(zhì)的變化，傳統(tǒng)輔助駕駛產(chǎn)品開(kāi)發(fā)的方法論并不適用于L3和L4級(jí)別高可靠系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)?！?/p>

為此團(tuán)隊(duì)從車輛、傳感器到算法模塊設(shè)計(jì)全冗余架構(gòu)。王乃巖表示，車輛配備冗余的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和冗余的制動(dòng)系統(tǒng)，保證車輛受控。系統(tǒng)層面設(shè)計(jì)了主系統(tǒng)和備系統(tǒng)兩套完全獨(dú)立的系統(tǒng)，主系統(tǒng)是L4級(jí)別自動(dòng)駕駛的主力，使用高算力平臺(tái)以及毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、相機(jī)等全套傳感器。備系統(tǒng)使用低算力的車規(guī)級(jí)芯片和有限的傳感器，用于完成主系統(tǒng)失效時(shí)的降級(jí)功能。兩套系統(tǒng)使用獨(dú)立供電，減少因供電導(dǎo)致兩套系統(tǒng)失效的可能。

算法冗余主要解決單點(diǎn)算法失效問(wèn)題，比如雨天能見(jiàn)度不佳、路上有散落垃圾、路上降落飛機(jī)等。設(shè)計(jì)算法架構(gòu)的核心原則是任何一個(gè)傳感器都有失效的時(shí)候、沒(méi)有一個(gè)算法永遠(yuǎn)不會(huì)犯錯(cuò)。因此將車上算法分為數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的算法和原則導(dǎo)向（Principle-Based）算法。前者用大數(shù)據(jù)+大模型驅(qū)動(dòng)的AI算法來(lái)實(shí)現(xiàn)物體識(shí)別、車輛識(shí)別、環(huán)境感知等；后者對(duì)問(wèn)題和過(guò)程進(jìn)行精確建模。

除了冗余挑戰(zhàn)，王乃巖表示，卡車相比于乘用車還面臨另一個(gè)天然挑戰(zhàn)：遠(yuǎn)距離感知。由于載重、車身長(zhǎng)度等因素，卡車需要更長(zhǎng)的緊急剎停距離和完整變道距離，一次完整的變道時(shí)間需要7~8秒，變道距離需要200米，這對(duì)算法性能和可靠性提出更高要求。在基于相機(jī)和激光雷達(dá)的遠(yuǎn)距離感知系統(tǒng)中，例如團(tuán)隊(duì)利用物體的多視角3D檢測(cè)框架，實(shí)現(xiàn)多相機(jī)冗余，覆蓋長(zhǎng)距離的感知范圍。

（文章來(lái)源：澎湃新聞）

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